梁式起重機適合在長方形場地及其上空作業，多用于車間、倉庫、露天堆場等處的物品裝卸。根據主梁結構形式分，一般分為單梁起重機和雙梁橋式起重機，二者根據不同原則還可細分，但在此不做過多贅述。主要介紹單梁梁式和雙梁橋式這兩個大范圍。

單梁起重機橋架的主梁是采用工字型鋼或鋼型與鋼板的組合截面，起重小車多為手拉葫蘆、電動葫蘆或用葫蘆作為起升機構部件裝配而成。單主梁懸臂門式起重機結構簡單，制造安裝方便，自身質量小，主梁多為偏軌箱形架結構。不過，和雙主梁門式起重機相比，整體剛度還是要弱一些。因而起重量為Q≤50t、跨度S≤35m時，更適合采用這種形式。單主門梁式起重機門腿有L型和C型兩種形式。L型的制造安裝方便，受力情況好，自身質量較小，但吊運貨物通過支腿處的空間相對小一些；C型的支腳做成傾斜或彎曲形，目的在于有較大的橫向空間，以使貨物順利通過支腳。

雙梁橋式起重機由直軌、起重機主梁、起重小車、送電系統和電器控制系統組成，尤其適合于大懸掛和大起重量的平面范圍物料輸送。雙梁橋式起重機承載能力強，跨度大、整體穩定性好，品種多，但自身質量與相同起重量的單主梁門式起重機相比要大些，因此造價也較高。

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